久々にMindStormsを。といっても今はあまりいじる時間がないので必要最低限残して処分をしようかと考えています。またいつか遊ぶ日が来るかもしれないので。

数年ぶりに取り出したので、電池を入れっぱなししたマイコンは液漏れで悲惨な状況に。また電池での動作が不安定だったので中学以来の半田付け。もともと不器用で中学の頃も失敗していたので心配でしたがなんとか動くようになりました。

MindStorms NXTのキッドの箱にでかでかと写っている二足歩行ロボットのALPHA REXです。両足にそれぞれモーターが入っていますが、役割はそれぞれ違っていて、片方は脚の上下、もう片方は足首の傾きに使用します。それに連動して上の体が傾く仕組みです。また方向転換が可能で脚の上下運動のみさせると時計回りに体が回ります。腕も一応動きますが、脚とは連動しておらず、別のモーターで動かします。頭も同時に動くようになっています。

プロブラムはやっつけで取りあえず５０cm付近まで障害物に近づくようにしていますが、歩きを優先しているため、一定時間歩いてから距離を測定しています。ちなみに腕は仕組み上、同期は難しいので適当にモーターをまわしてごまかしています。

動画（再生時間は共に５９秒、H264で圧縮）

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