Aug 18, 2006

ALPHA REX

MindStorms NXTのキッドの箱にでかでかと写っている二足歩行ロボットのALPHA REXです。両足にそれぞれモーターが入っていますが、役割はそれぞれ違っていて、片方は脚の上下、もう片方は足首の傾きに使用します。それに連動して上の体が傾く仕組みです。また方向転換が可能で脚の上下運動のみさせると時計回りに体が回ります。腕も一応動きますが、脚とは連動しておらず、別のモーターで動かします。頭も同時に動くようになっています。

プロブラムはやっつけで取りあえず50cm付近まで障害物に近づくようにしていますが、歩きを優先しているため、一定時間歩いてから距離を測定しています。ちなみに腕は仕組み上、同期は難しいので適当にモーターをまわしてごまかしています。

動画(再生時間は共に59秒、H264で圧縮)